Pengendalian Gerakan Pada Robot Berkaki Berbasis Komunikasi Serial (SPI)

Sari

Perkembangan bentuk robot dan mikrokontroler sebagai pusat kendali robot di era milenium ini semakin meningkat. Mulai dari bentuk robot yang simple sampai dengan bentuk robot yang rumit. Robot-robot yang dibuat memiliki berbagai bentuk seperti robot beroda dan berkaki yang dikendalikan dengan suatu sistem kontrol. Pada robot berkaki umumnya menggunakan motor servo sebagai penggeraknya. Sistem pengendalian motor servo yang jumlahnya banyak biasanya menggunakan servo controller. Permasalahan yang muncul saat ini adalah sulitnya mendapatkan modul servo controller serta harganya yang cukup mahal dipasaran. Hal yang lain pastinya juga membutuhkan waktu yang cukup lama untuk mempelajari cara pemasangan dan pemrogramannya. Mengatasi masalah tersebut kita dapat membuat sendiri modul servo controller dengan menggunakan mikrokontroler Atmega8. Mikrokontroler buatan Atmel ini memiliki fasilitas yang cukup lengkap untuk mengendalikan banyak motor servo, disamping itu pemrogramannya yang tidak terlalu sulit untuk dipahami, yaitu dengan menggunakan bahasa pemrograman bahasa C. Perancangan servo controller sebagai kontroler gerakan robot berkaki enam, dalam metode pengkobinasian gerakan kaki-kaki robotnya menitikberatkan pada masalah keseimbangan robot. Dalam hal ini perancang menerapkan gaya berjalan stabil statis yang terkenal, yaitu alternating tripod gait. Hasil pengujian menunjukan robot berkaki enam mampu berjalan lurus ke depan, mundur, berbelok kanan serta belok kiri dengan stabil. Dalam pengujian robot pada tempat yang menanjak, berbatu, dan ber-uneven floor, robot juga masih bisa berjalan atau melewati halangan tersebut tanpa kesulitan yang cukup berarti.Keywords: Robot berkaki, ATmega8, motor servo, alternating tripod gait